IO使用方法

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下,请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value

若需要关机后保留配置,可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

注:GPIO外接方式说明 DO为开漏输出(开漏输出就是不输出电压,控制输出低电平时引脚接地,控制输出高电平时引脚既不输出高电平,也不输出低电平,为高阻态。如果外接上拉电阻,则在输出高电平时电压会拉到上拉电阻的电源电压) 设置为高电平时,DO脚与外接的电压相同(0V~40V); 设置为低电平时,DO脚为地。

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点,设置波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等,详细见stty命令说明。

命令示例,请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>

使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>

GPS 对设备授时使用方法

​ GPS对设备授时功能优点:设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号,从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

​ 串口支持修改波特率,默认波特率为9600

​ 支持GPS品牌型号:所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备,且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备

连接方式

 参照手册的“接口说明”

授时功能配置

​ 在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置,将Sync Mode选项配置成GPS模式,重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间,输入命令

sudo date -s "2018-10-1"

等待2~3s,查看当前时间,输入命令

date

若显示时间为:“2018-10-1”,说明授时失败

若显示时间为:“当前时间”,说明授时成功

故障排查

若授时失败,需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1

终端收到带有GPRMC字段的输出,例如:

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a

终端有十六进制的数据输出,例如:

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出,说明GPS工作不正常,可以把GPS放到窗外或是到户外测试,或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常,检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式,如果不是,更改模式后重新启动

执行以上操作之后,GPS授时依然不成功,输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out

终端有十六进制的数据输出,例如:

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出,可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机,建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出,可能是设备硬件问题,建议联系售后维修处理

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法,参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令:

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on loopback off

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 123#abcdabcd

sudo candump can0

sudo ip -details -statistics link show can0

sudo ifconfig can0 down

CAN fd配置使用方法:

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 213##011
10. CAN fd和CAN 2.0的区别:

1) sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
其中bitrate为can2.0模式下的波特率;
dbitrate为can fd模式下的波特率,根据官方文档,这个值最大可配置为5M,一般应用最好采用2M;
2)sudo cansend can0 213##011
发送命令中,id与数据之间多了一个#,并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值,范围为0~F;
canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据,一次最多可以传输64个字节。

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